1.按滑塊驅動力可分為機械式與液壓式兩種,故腳輪沖床依其使用之驅動力不同分為：

（1）機械式腳輪沖床

（2）液壓式腳輪沖床

一般板金沖壓加工,大部份使用機械式腳輪沖床。液壓式腳輪沖床依其使用液體不同,有油壓式腳輪沖床與水壓式腳輪沖床,目前使用油壓式腳輪沖床占多數,水壓式腳輪沖床則多用于大型機械或特殊機械。

2.依滑塊運動方式分類： 

依滑塊運動方式分類有單動、復動、三動等腳輪沖床,唯目前使用較多的一個滑塊之單動腳輪沖床,復動及三動腳輪沖床主要使用在汽車車體及大型加工件的引伸加工,其數量非常少。

3.依滑塊驅動機構分類：

（1）曲軸式腳輪沖床

使用曲軸機構的腳輪沖床稱為曲軸腳輪沖床,如圖一是曲軸式腳輪沖床,大部份的機械腳輪沖床 使用本機構。使用曲軸機構較多的理由是,容易制作、可正確決定行程之下端位置、及滑塊運動曲線大體上適用于各種加工。因此,這種型式的沖壓適用于沖切、彎曲、拉伸、熱間鍛造、溫間鍛造、冷間鍛造及其它幾乎所有的腳輪沖床加工。

（2）無曲軸式腳輪沖床

無曲軸式腳輪沖床又稱偏心齒輪式腳輪沖床,圖二是偏心齒輪式腳輪沖床。曲軸式腳輪沖床與偏心齒輪式腳輪沖床兩構造之功能的比較,如表二所示,偏心齒輪式腳輪沖床構造的軸剛性、潤滑、外觀、保養等方面優于曲軸構造,缺點則是價格較高。行程較長時,偏心齒輪式腳輪沖床較為有利,而如沖切專用機之行程較短的情形時,是曲軸腳輪沖床較佳,因此小型機及高速之沖切用腳輪沖床等也是曲軸腳輪沖床之領域。

（3）肘節式腳輪沖床

在滑塊驅動上使用肘節機構者稱為肘節式腳輪沖床,如圖三所示。這種腳輪沖床具有在下死點附近的滑塊速度會變得非常緩慢（和曲軸腳輪沖床比較）之獨特的滑塊運動曲線,如圖四所示。而且也正確地決定行程之下死點位置,因此,這種腳輪沖床適合于壓印加工及精整等之壓縮加工,現在冷間鍛造使用的較多。

（4）摩擦式腳輪沖床

在軌道驅動上使用摩擦傳動與螺旋機構的腳輪沖床稱為摩擦式腳輪沖床。這種腳輪沖床較適宜鍛造、壓潰作業,也可使用于彎曲、成形、拉伸等之加工,具有多用性之功能,因為價格低廉,戰前曾被廣泛使用。 因無法決定行程之下端位置、加工精度不佳、生產速度慢、控制操作錯誤時會產生過負荷、使用上需要熟練的技術等缺點,現在正逐漸的被淘汰。

（5）螺旋式腳輪沖床

   在滑塊驅動機構上使用螺旋機構者稱為螺旋式腳輪沖床（或螺絲腳輪沖床）。

（6）齒條式腳輪沖床

在滑塊驅動機構上使用齒條與小齒輪機構者稱為齒條式腳輪沖床。螺旋式腳輪沖床與齒條式腳輪沖床有幾乎相同的特性,其特性與液壓腳輪沖床之特性大 致相同。以前是用于壓入襯套、碎屑及其它物品的擠壓、榨油、捆包、及彈殼之壓出（熱間之擠薄加工）等,但現在已被液壓腳輪沖床取代,除非極為特殊的情況之外不再使用。

（7）連桿式腳輪沖床

在滑塊驅動機構上使用各種連桿機構的腳輪沖床稱為連桿式腳輪沖床。使用連桿機構之目的,在引伸加工時一邊將拉伸速度保持于限制之內,一邊縮短加工之周期,利用減少引伸加工之速度變化,加快從上死點至加工開始點之接近行程與從下死點至上死點之復歸行程的速度,使其比曲軸腳輪沖床具有更短之周期,以提高生產性。這種腳輪沖床自古以來就被用于圓筒狀容器之深引伸,床臺面較窄。

（8）凸輪式腳輪沖床

在滑塊驅動機構上使用凸輪機構之腳輪沖床稱為凸輪腳輪沖床。這種腳輪沖床的特征是以制作適當的凸輪形狀,以便容易地得到所要的滑塊運動曲線。但因凸輪機構之性質很難傳達較大的力量,所以這種腳輪沖床能力很小。